Ogród Saski został założony na przełomie XVII i XVIII wieku przez króla Augusta II Mocnego jako ogród przypałacowy. 27 maja 1727 został udostępniony przez króla wszystkim mieszkańcom miasta. Dla użytku dworu królewskiego wydzielono tylko dwa niewielkie ogrody przylegające do pałacu Saskiego.
W 1748 August III Sas zbudował w nim - pierwszy na terenie Polski - wolno stojący budynek teatralny. W ogrodzie od XVIII wieku odbywały się występy orkiestry istniejącej na dworze króla Augusta II. Miały one charakter otwarty i były darmowe, a ich tradycja utrzymała się aż do wybuchu II wojny światowej. W okresie PRL-u nie były organizowane, wznowiono je dopiero po 1990 roku.
W 1847 roku na terenie ogrodu powstał Instytut Wód Mineralnych. Dzięki pijalni wód, Ogród Saski utrwalił swoją opinię salonu Warszawy.
U końca XIX wieku ogród zamieniono w park w stylu angielskim, a w 1870 roku zbudowano w nim Teatr Letni. Na przełomie marca i kwietnia 1902 roku pierwsza polska wytwórnia filmowa Towarzystwo Udziałowe Pleograf organizowała w budynku teatru pionierskie pokazy polskich filmów dokumentujących życie codzienne Warszawy.
Podczas powstania warszawskiego, częściowo przetrwał jedynie drzewostan. Wszystkie elementy architektoniczne uległy zniszczeniu. Po wojnie park odtworzono. Został on także powiększony dzięki przyłączeniu do niego ogrodu Zamoyskich oraz ogrodu Ministerstwa Spraw Zagranicznych.
